Il comune di Invorio, la cui origine risale al 200 d.C., è ricoperto per il 65% da boschi, attraversati da una fitta rete di sentieri. Lungo questi percorsi è possibile muoversi dalle frazioni al centro di Invorio senza quasi mai toccare l’asfalto, se non nei pressi del paese. Il centro di Invorio è dominato dalla medievale torre viscontea ed è proprio qui che hanno vita la storia e la leggenda di Margherita Pusterla.
Margherita abita a Milano, è la cugina di Galeazzo e Luchino Visconti, è giovane, bella e sposa il suo innamorato, il ricco Francesco Pusterla. È talmente bella che il cugino Luchino si invaghisce di lei e tenta in tutti i modi di sedurla. Margherita però non ne vuole sapere e informa il marito, che escogita una vendetta, ma scoperto viene arrestato ed ucciso.
Margherita viene portata nei possedimenti di Invorio e rinchiusa nella torre, dove Luchino tenta un ultimo corteggiamento, ma vedendosi nuovamente respinto fa murare viva Margherita nelle segrete del castello. Da allora il fantasma della bella Margherita vaga nella torre viscontea piangendo per il suo triste destino.
La torre è alta 16mt e si trova su un terreno privato, pertanto non è visitabile.
Nei pressi della torre, in regione Schiesa, lungo la strada principale che da Invorio porta al Vergante, è visibile il lavatoio pubblico di "Invorio centro". Si tratta di un’importante testimonianza storica, un edificio imponente, quasi unico nel suo genere: fu interamente realizzato in cemento armato, nel 1931.
L'itinerario ha inizio dalla frazione Mescia e raggiunge Invorio attraversando i boschi di Barquedo, seguendo parte del Percorso della Memoria, costituito in onore delle vittime dell'Eccidio di San Marcello del 28 Marzo 1945.